Comment fabriquer un robot suiveur de ligne avec Arduino ?
Publié le 2 septembre 2018, modifié le 29 mars 2023 par Stéphane Robert
Dans ce tutoriel nous allons voir comment marche un suiveur de ligne quelles capteurs utiliser et comment le réaliser.
ELEGOO UNO R3 Carte Controller Board Microcontrôleur avec Câble USB Bleu Compatible avec Les projets Arduino IDE Conforme RoHS
NOUVELLE AMéLIORATION: Indications plus lisible sur la carte à côté des connecteurs femelles pour un câblage plus simple, plus précis Désormais, la carte ELEGOO R3 utilise la puce mise à niveau au lieu d’ATMega8U2. Il est donc plus rapide dans le transfert et a plus de mémoire et a plus de mémoire. 100% compatible avec la UNO R3 board version officielle C’est votre aide pour profiter de la création pratique. Nous avons toujours pris grand soin de l’expérience utilisateur et d’améliorer les fonctions du produit en détails
ARDUINO UNO REV3 microprocesseur d’Arduino [A000066]
Cette carte constitue votre porte d’entrée vers l’expérience unique d’Arduino, parfaitement adaptée à l’apprentissage des principes fondamentaux de fonctionnement des capteurs et actuateurs ainsi qu’un outil essentiel à vos besoins en prototypage rapide La carte Arduino Uno est l’une des cartes les plus utilisées et dont le fonctionnement est le plus détaillé au monde « Uno » signifie un en italien et a été choisi pour marquer la sortie du logiciel Arduino (IDE) version 1.0, qui a désormais évolué vers des versions plus abouties Elle possède 14 broches d’entrées/sorties numériques (parmi lesquelles 6 peuvent être utilisées en sorties MLI), 6 entrées analogiques, un quartz cadencé à 16 MHz, une connexion USB, un câble d’alimentation jack, un connecteur ICSP ainsi qu’un bouton de réinitialisation Arduino est une technologie logicielle et matérielle libre de droits ainsi qu’une plateforme de contenus dont la communauté, constituée de plus de 30 millions d’utilisateurs, est l’une des plus actives au monde
Sommaire
Un Suiveur de ligne c’est quoi ?
Un robot suiveur de ligne est un robot qui a pour but de suivre une ligne (comme son nom l’indique), ce type de robot est utilisé dans les industries et sur les véhicules sans chauffeur qui doivent suivre un chemin bien défini.
Comment marche un suiveur de ligne ?
Le robot suit une ligne noir sur un arrière plan blanc tracé au sol qui représente le chemin a suivre, et pour faire cela le robot a besoin de deux capteurs infrarouges qui distingues la ligne noir de l’arrière plan blanc, Tant que les deux capteurs ne détectent pas la ligne, le robot avance (situation 0). Lorsqu’un des deux capteurs détecte la ligne, le robot doit tourner dans la direction de ce dernier pour se mettre au milieu de la ligne (situation 1 et 2).
Matériel pour fabriquer un robot suiveur de ligne Arduino
On branche les deux moteurs et l’alimentation au shield moteur.
Pour l’alimentation j’ai mis en série 2 supports de 4 piles chacun ce qui me fait 8 Piles AA en série
On branche le module infrarouge avec le shield Moteur
***************************************
*Module Infrarouge | Shield Arduino *
* VCC | 3.3V *
* Gnd | Gnd *
* In1 | Pin 4 *
* In2 | Pin 5 *
***************************************
On branche les deux capteurs infrarouges avec le module infrarouge :
On monte le tout dans le châssis
Code du suiveur de ligne Arduino
Il faut savoir que quand le capteur détecte la ligne il va envoyer 1 et quand il ne la détecte pas il enverra 0 :
int IN1 = 4; //Pin pour Le Capteur Gauche
int IN4 = 5; //Pin pour Le Capteur Droite
int GA=12,GB=3,DA=13,DB=11; //Pin pour Deux moteurs (GA et GB pour le moteur Gauche, DA et DB pour le moteur de droite)
void setup()
{
Serial.begin(9550);
pinMode(IN1,INPUT);
pinMode(IN4,INPUT);
pinMode(DA,OUTPUT);
pinMode(DB,OUTPUT);
pinMode(GA,OUTPUT);
pinMode(GB,OUTPUT);
}
//on Crée Les Fonctions
void d() //Fonction qui permet au robot de tourner a droite
{
digitalWrite(DA,LOW);
analogWrite(DB,55);
analogWrite(GA,55);
digitalWrite(GB,LOW);
}
void g() //Fonction qui permet au robot de tourner a gauche
{
analogWrite(DA,55);
digitalWrite(DB,LOW);
digitalWrite(GA,LOW);
analogWrite(GB,55);
}
void av() //Fonction qui permet au robot de continuer tout droit
{
digitalWrite(DA,LOW);
analogWrite(DB,55);
digitalWrite(GA,LOW);
analogWrite(GB,55);
}
void loop()
{
int in1_val = digitalRead(IN1);
int in4_val = digitalRead(IN4);
if ((in1_val) && (!in4_val)) //S'il y a du noir à gauche et du blanc à droite, tourner à gauche
{
Serial.println("Tourner à gauche");
g();
}
else if ((!in1_val) && (in4_val)) //S'il y a du blanc à gauche et du noir à droite, tourner à droite
{
Serial.println("Tourner à droite");
d();
}
else //Si les conditions plus haut ne s'appliquent pas, continuer tout droit
{
Serial.println("Continuer tout droit");
av();
}
}
Arduino UNO R4 WiFi, ABX00087
Le Arduino UNO R4 WiFi combine la puissance de traitement et les nouveaux périphériques passionnants du microcontrôleur RA4M1 de Renesas avec la puissance de connectivité sans fil de l’ESP32-S3 d’Espressif. En plus de cela, le Wi-Fi UNO R4 offre une matrice LED 12 x 8 intégrée, un connecteur Qwiic, un support HID, un VRTC et une broche OFF, couvrant tous les besoins potentiels des fabricants pour leur prochain projet. Mémoire étendue et horloge plus rapide avec des périphériques supplémentaires intégrés : le Wi-Fi UNO R4 vous offre une mémoire accrue et une vitesse d’horloge plus rapide, permettant des calculs plus précis, une manipulation sans effort de projets complexes et la capacité de s’attaquer facilement à des tâches exigeantes. En outre, il introduit une gamme de périphériques intégrés, y compris un DAC 12 bits, un bus CAN, un amplificateur OP, une broche OFF, une broche VRCT et un connecteur Qwiic, offrant des capacités étendues et une flexibilité de conception. Compatibilité matérielle avec le matériel UNO et une plus grande plage de tension d’entrée : le Wi-Fi UNO R4 maintient la compatibilité matérielle avec le facteur de forme UNO et fonctionne à 5 V. Il prend désormais en charge une plage de tension d’entrée plus large, jusqu’à 24 V, permettant une intégration transparente avec les moteurs, les bandes LED et autres actionneurs. Cela permet un portage facile des projets développés avec les cartes UNO précédentes et simplifie les projets en utilisant une seule source d’alimentation. Compatibilité Wi-Fi/Bluetooth et Arduino Cloud : le Wi-Fi UNO R4 combine un coprocesseur ESP32-S3 pour une connectivité Wi-Fi et Bluetooth sans faille. Il libère le microcontrôleur RA4M1 pour d’autres tâches. Grâce au Wi-Fi et au Bluetooth intégrés, les fabricants peuvent créer des projets IoT, en bénéficiant d’API standardisées et de projets existants. Le Wi-Fi UNO R4 est entièrement compatible avec Arduino Cloud, permettant le stockage de données à distance, les tableaux de bord interactifs, les téléchargements en direct et le partage variable entre tableaux. Créativité de la matrice LED : l’UNO R4 WiFi dispose d’une matrice LED rouge 12 x 8 (96 points) parfaite pour les projets créatifs, l’animation de visuels ou le traçage de données de capteurs, le tout sans avoir besoin de matériel supplémentaire. Les utilisateurs peuvent utiliser l’API et les tutoriels fournis pour le contrôle manuel des LED via un code d’esquisse. Accédez à une galerie d’animations pré-faites et utilisez notre outil en ligne pour créer facilement des effets visuels personnalisés.
Arduino UNO R4 Minima [ABX00080] – Renesas RA4M1 – USB-C, CAN, DAC (12 bit), OP AMP, SWD connector
Amélioré et amélioré, l’Arduino UNO R4 Minima est armé d’un puissant microcontrôleur 32 bits gracieuseté de Renesas. Préparez-vous à une puissance de traitement accrue, à une mémoire étendue et à un tout nouveau niveau de périphériques intégrés. La meilleure partie? La compatibilité avec les boucliers et accessoires existants reste intacte, et il n’est pas nécessaire de modifier le facteur de forme standard ou la tension de fonctionnement de 5 V. Mémoire étendue et horloge plus rapide : préparez-vous à des calculs plus précis et à la capacité de gérer facilement des projets complexes. L’UNO R4 Minima dispose d’une mémoire accrue et d’une vitesse d’horloge plus rapide, vous permettant de vous attaquer sans effort à des tâches exigeantes. Périphériques embarqués supplémentaires : L’UNO R4 Minima introduit une gamme de périphériques embarqués, y compris un connecteur DAC 12 bits, CAN BUS, OP AMP et SWD. Ces composants supplémentaires vous offrent des capacités et une flexibilité étendues dans vos conceptions. Tolérance 24 V étendue : les cartes UNO R4 prennent désormais en charge une plage de tension d’entrée plus large, permettant des alimentations jusqu’à 24 V. Cela permet une intégration transparente avec des moteurs, des bandes LED et d’autres actionneurs, simplifiant vos projets en utilisant une seule source d’alimentation. Prise en charge HID : L’UNO R4 est livré avec une prise en charge HID (Human Interface Device) intégrée, lui permettant de simuler une souris ou un clavier lorsqu’il est connecté à un ordinateur via un câble USB. Cette fonctionnalité pratique facilite l’envoi de frappes et de mouvements de souris à un ordinateur, améliorant ainsi la convivialité et la fonctionnalité.
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