Dans ce tutoriel nous allons voir comment marche un suiveur de ligne quelles capteurs utiliser et comment le réaliser.

Un robot suiveur de ligne avec Arduino

ARDUINO UNO REV3 [A000066]
Cette carte constitue votre porte d'entrée vers l'expérience unique d'Arduino, parfaitement adaptée à l'apprentissage des principes fondamentaux de fonctionnement des capteurs et actuateurs ainsi qu'un outil essentiel à vos besoins en prototypage rapide La carte Arduino Uno est l'une des cartes les plus utilisées et dont le fonctionnement est le plus détaillé au monde "Uno" signifie un en italien et a été choisi pour marquer la sortie du logiciel Arduino (IDE) version 1.0, qui a désormais évolué vers des versions plus abouties Elle possède 14 broches d'entrées/sorties numériques (parmi lesquelles 6 peuvent être utilisées en sorties MLI), 6 entrées analogiques, un quartz cadencé à 16 MHz, une connexion USB, un câble d'alimentation jack, un connecteur ICSP ainsi qu'un bouton de réinitialisation Arduino est une technologie logicielle et matérielle libre de droits ainsi qu'une plateforme de contenus dont la communauté, constituée de plus de 30 millions d'utilisateurs, est l'une des plus actives au monde
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Un Suiveur de ligne c’est quoi ?

Un robot suiveur de ligne est un robot qui a pour but de suivre une ligne (comme son nom l’indique), ce type de robot est utilisé dans les industries et sur les véhicules sans chauffeur qui doivent suivre un chemin bien défini.

Comment marche un suiveur de ligne ?

Le robot suit une ligne noir sur un arrière plan blanc tracé au sol qui représente le chemin a suivre, et pour faire cela le robot a besoin de deux capteurs infrarouges qui distingues la ligne noir de l’arrière plan blanc, Tant que les deux capteurs ne détectent pas la ligne, le robot avance (situation 0). Lorsqu’un des deux capteurs détecte la ligne, le robot doit tourner dans la direction de ce dernier pour se mettre au milieu de la ligne (situation 1 et 2).

Un robot suiveur de ligne avec Arduino #2

Matériel pour fabriquer un robot suiveur de ligne Arduino

Montage du suiveur de ligne Arduino

  • On monte le shield moteur sur l’Arduino :

Un robot suiveur de ligne avec Arduino #3

  • On branche les deux moteurs et l’alimentation au shield moteur.
    Pour l’alimentation j’ai mis en série 2 supports de 4 piles chacun ce qui me fait 8 Piles AA en série

Un robot suiveur de ligne avec Arduino #4

  • On branche le module infrarouge avec le shield Moteur

Un robot suiveur de ligne avec Arduino #5

***************************************

*Module Infrarouge | Shield Arduino *

* VCC | 3.3V *

* Gnd | Gnd *

* In1 | Pin 4 *

* In2 | Pin 5 *

***************************************

  • On branche les deux capteurs infrarouges avec le module infrarouge :

Un robot suiveur de ligne avec Arduino #6

  • On monte le tout dans le châssis

Un robot suiveur de ligne avec Arduino #7

Un robot suiveur de ligne avec Arduino #8

Code du suiveur de ligne Arduino

Il faut savoir que quand le capteur détecte la ligne il va envoyer 1 et quand il ne la détecte pas il enverra 0 :

int IN1 = 4; //Pin pour Le Capteur Gauche
int IN4 = 5; //Pin pour Le Capteur Droite
int GA=12,GB=3,DA=13,DB=11; //Pin pour Deux moteurs (GA et GB pour le moteur Gauche, DA et DB pour le moteur de droite)



void setup()

{
  Serial.begin(9550);
  pinMode(IN1,INPUT);
  pinMode(IN4,INPUT);  
  pinMode(DA,OUTPUT);
  pinMode(DB,OUTPUT);
  pinMode(GA,OUTPUT);
  pinMode(GB,OUTPUT);
}
//on Crée Les Fonctions
void d() //Fonction qui permet au robot de tourner a droite
        {
      digitalWrite(DA,LOW);
      analogWrite(DB,55);
      analogWrite(GA,55);
      digitalWrite(GB,LOW);
          }
void g() //Fonction qui permet au robot de tourner a gauche
{
      analogWrite(DA,55);
      digitalWrite(DB,LOW);
      digitalWrite(GA,LOW);
      analogWrite(GB,55);
          }
void av() //Fonction qui permet au robot de continuer tout droit
        {
      digitalWrite(DA,LOW);
      analogWrite(DB,55);
      digitalWrite(GA,LOW);
      analogWrite(GB,55);
          }
void loop()

{
  int in1_val = digitalRead(IN1);
  int in4_val = digitalRead(IN4);


if ((in1_val) && (  !  in4_val)) //S'il y a du noir à gauche et du blanc à droite, tourner à gauche
    {
      Serial.println("Tourner à gauche");
      g();
    }
    else if ((  !  in1_val) && (in4_val)) //S'il y a du blanc à gauche et du noir à droite, tourner à droite
    {
      Serial.println("Tourner à droite");
      d();
    }
    else //Si les conditions plus haut ne s'appliquent pas, continuer tout droit
    {
      Serial.println("Continuer tout droit");
      av();
    }
}

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Robot suiveur de ligne

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